1 前言
電動自行小車輸送系統(tǒng)是集機械、電子、電氣、計算機于一體的高技術(shù)輸送、搬運控制系統(tǒng)，它將生產(chǎn)、倉儲等過程中的物料通過電動葫蘆或自行小車裝置在預定的軌道上，按照編制的控制程序進行輸送或搬運物料，并保證準確無誤。同時，電動自行小車按照設定的工藝過程在不同的工位點上，按照計算機的操作指令進行實時的自動化控制。
電動自行小車輸送系統(tǒng)采用積木式結(jié)構(gòu)，其主要裝置和部件配置包括：軌道、牽引主小車、承載副小車、載荷梁、環(huán)鏈葫蘆、安全滑觸線、隨機控制箱、傳感器、中央控制系統(tǒng)、輔助梁、吊具和分（合）流道岔及升降裝置等。如圖1所示為系統(tǒng)配置圖。
2 電動自行小車輸送系統(tǒng)的主要部件
2?1 牽引主小車
牽引主小車是為電動自行小車提供行走動力和直接承擔運輸載荷的主要裝置。它由自身獨立擁有的驅(qū)動裝置直接驅(qū)動并按指令沿輸送軌道運行或停止。牽引主小車由小車本體、行走輪、導向輪、驅(qū)動裝置、集電器以及隨機控制箱等組成。根據(jù)輸送系統(tǒng)的生產(chǎn)效率與工藝要求，牽引主小車的行走速度可采用定速、變速或無級調(diào)速等不同形式。定速和無級調(diào)速采用帶制動的 Y 系列電機，變速則采用帶制動的變極數(shù)電機。在減速機上設有一個離合操縱桿，用于電動自行小車的調(diào)試與維修。牽引主小車的具體結(jié)構(gòu)如圖2所示。
2?2 承載副小車
承載副小車是電動自行小車為運輸物品提供載荷支撐的隨行小車。它由小車本體、行走輪、導向輪、集電器等組成。其結(jié)構(gòu)與牽引主小車基本相同。
2?3 承載梁
承載梁是聯(lián)接牽引主小車和承載副小車并提供載荷支撐的部件。它由矩形鋼管或模鋼焊接而成。裝置構(gòu)成有梁體、載荷銷、葫蘆吊板以及穩(wěn)定、限位等零件。
2?4 軌道及安全滑觸線
電動自行小車的軌道是一種專門特制加工的鋁合金型材，它是小車運行的主體支撐軌道。軌道的一側(cè)用于固定安裝安全滑觸線，另一側(cè)用于聯(lián)接軌道的安裝支架。安全滑觸線由銅母線、絕緣套、安裝支架等部分組成。主要作為電動自行小車輸送系統(tǒng)的電力及信息傳導媒體，具有安全可靠、使用壽命長、導電性能好、絕緣強度高、組合方便等特點。
2?5 平移道岔
平移道岔是用來控制自行小車運行路線的軌道部件。它由固定架、移動架、傳動裝置、直軌、彎軌、斜軌及限位開關(guān)等部分組成。移動架由傳動裝置的轉(zhuǎn)臂按指令控制來實現(xiàn)直通和彎通兩個位置的對接。平移道岔又分為左型、右型、分支、合流4種，分別實現(xiàn)電動自行小車不同流向的行走。
2?6 平移及升降軌段
升降軌段是用來實現(xiàn)電動自行小車垂直升降以完成不同標高層軌道之間轉(zhuǎn)換或用來裝卸運輸物品的裝置。它由升降支架、立柱、鋁合金軌道、提升鏈條、配重裝置、驅(qū)動裝置以及安全裝置等部分組成。平移軌段是用來實現(xiàn)電動自行小車在兩條平行軌之間的過渡或?qū)崿F(xiàn)電動自行小車從軌道系統(tǒng)中移進和移出的。它主要用來完成電動自行小車的線間平移或吊具的更換及維修。它由固定架、移動架、傳動鏈條、驅(qū)動裝置、鋁合金軌道及限位裝置等部分組成。
由電動自行小車運輸系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成可以看到，該輸送系統(tǒng)可以實現(xiàn)自由節(jié)拍、工件平面及縱向移動等功能，具有較強的靈活性，適合于多品種小批量生產(chǎn)方式下的物料及工件位置轉(zhuǎn)換。該系統(tǒng)的這些特點決定了其必將在企業(yè)中得到越來越廣泛的應用。
3 電動自行小車輸送系統(tǒng)選用的基本原則
3?1 根據(jù)工藝流程確定路徑參數(shù)
包括：物流的分流、合流；工藝要求設置的工位點位置、數(shù)量以及各工位點的動作要求、動作時間和小車的數(shù)量。
3?2 確定生產(chǎn)節(jié)拍
在自動工作條件下，應保證全線節(jié)拍不小于所有工位中工作時間*長工位的工作時間。如某一工位的工作時間較其他工位的時間長得多，為提高生產(chǎn)節(jié)拍?可考慮在此前加分流后加合流以增加一個相同的工位。
3?3 小車數(shù)量的確定
自行小車數(shù)量
ti———各工位工作時間之和 ；
L———路徑全長；
v———小車運行速度；
t0———生產(chǎn)節(jié)拍，min／臺。
3?4 自行小車
（1）主車 帶有分驅(qū)動源和集電器；
（2）副車 為提高載物車的運載能力和集放長度，一般一個*簡單的在載物小車系統(tǒng)必須具有一臺主車架一臺副車。主副車的連接可通過均衡梁來實現(xiàn)。
（3）載荷的確定
自行小車載荷 P＝P1（載荷）＋P2（吊具重）
（4）速度
單速自行小車15m／min。
變速自行小車15～30m／min，可實現(xiàn)無級調(diào)速；以上是自行小車標準的速度范圍，如果用戶有特殊要求，也可以根據(jù)用戶要求確定，但一般*高不超過
120m／min，*低不低于1m／min。其速度可根據(jù)工作節(jié)拍、輸送行程長短、工位多少、空程路徑和工位時間確定。
（5）車型
電動自行小車的車型可分為智能型和普通型2種。
智能型 帶有 PLC 或智能模塊，小車可根據(jù)工藝要求，將程序固化于小車的智能模塊中；
普通型 僅僅帶有執(zhí)行電器，小車的工藝動作受總控制臺和工位操作箱的集散兩地控制。
3?5 轉(zhuǎn)轍器
轉(zhuǎn)轍器包括平面道岔和升降道岔兩大類，用于將各條輸送線路連接成四通八達的輸送網(wǎng)絡，使自行小車能夠順利到達工作位置。在使用過程中，應優(yōu)先選用平移道岔；在物料吊高、斜形爬坡等處可選用升降道岔。
4 結(jié)語
由于電動自行小車物料輸送系統(tǒng)具有較高的可控性和靈活性，相信在今后的企業(yè)物流中必將有一番大的作為，從而為企業(yè)生產(chǎn)工藝過程提供良好、方便、可靠的輸送方式?節(jié)約運行成本?提高工作效率，使企業(yè)的物流實現(xiàn)機械化、現(xiàn)代化?促進企業(yè)進一步發(fā)展。
